Dân cư châu Phi có thể nhóm một cách thuận tiện theo khu vực mà họ sinh sống ở phía bắc hay phía nam của sa mạc Sahara; các nhóm này được gọi là người Bắc Phi và người Phi hạ Sahara một cách tương ứng. Người Ả Rập-Berber nói tiếng Ả Rập chi phối khu vực Bắc Phi, trong khi khu vực châu Phi hạ Sahara được chi phối bởi một lượng lớn dân cư tạp nham, nói chung được nhóm cùng nhau như là 'người da đen' do nước da sẫm màu của họ. Ở đây có một sự đa dạng về các loại hình dáng cơ thể trong số những người Phi hạ Sahara—dao động từ người Masai và Tutsi, được biết đến nhờ vóc người cao lớn của họ, tới người Pygmy, là những người có tầm vóc nhỏ nhất thế giới.

Ngoài các nhóm người gốc sông Nil ở miền nam Sudan, một số nhóm người gốc sông Nil có ở Ethiopia, và các tộc người Phi thiểu số Bantu ở Somalia, người Phi từ các phần đông bắc của châu lục này nói chung có hình dáng bên ngoài khác với những người này ở các khu vực khác. Những người nói tiếng Bantu là đa số ở miền nam, trung tâm và đông châu Phi; nhưng cũng có vài nhóm người gốc sông Nil ở Đông Phi, và chỉ còn rất ít người Khoisan ('San' hay 'Busmmen') và Pygmy bản địa ở miền nam và trung châu Phi.

Người Phi nói tiếng Bantu cũng chiếm ưu thế ở Gabon và Guinea Xích đạo, cũng như có sinh sống ở miền nam của hai nước Cameroon và Somalia. Tại sa mạc Kalahari ở miền nam châu Phi, những người được gọi là Bushmen ("San", có quan hệ gần với người "Hottentot", nhưng khác biệt rõ) đã sống ở đó lâu đời. Người San về mặt bề ngoài là khác biệt với những người châu Phi khác và là dân bản địa ở miền nam châu Phi. "Pygmy" là người bản địa của miền trung châu Phi.

Người Phi ở Bắc Phi, chủ yếu là Ả Rập-Berber, là những người Ả Rập đã đến đây từ thế kỷ VII và đồng hóa với người Berber bản địa. Người Phoenicia (Semit), và người Hy Lạp và người La Mã cổ đại từ châu Âu cũng đã định cư ở Bắc Phi. Người Berber là thiểu số đáng kể ở Maroc và Algérie cũng như có mặt ở Tunisia và Libya. Người Tuareg và các dân tộc khác (thường là dân du mục) là những người sinh sống chủ yếu của phần bên trong Sahara ở Bắc Phi. Người Nubia da đen cũng đã từng phát triển nền văn minh của mình ở Bắc Phi thời cổ đại.

Một số nhóm người Ethiopia và Eritrea (tương tự như Amhara và Tigray, gọi chung là người "Habesha") có tổ tiên là người Semit (Sabaea). Người Somali là những người có nguồn gốc từ các cao nguyên ở Ethiopia, nhưng phần lớn các bộ tộc Somali cũng có tổ tiên là người gốc Ả Rập. Sudan và Mauritanie được phân chia giữa phần lớn người gốc Ả Rập ở phía bắc và người Phi da đen ở phía nam (mặc dù nhiều người gốc "Ả Rập" ở Sudan có tổ tiên rõ ràng là người châu Phi, và họ khác rất nhiều so với người gốc Ả Rập ở Iraq hay Algérie). Một số khu vực ở Đông Phi, cụ thể là ở đảo Zanzibar và đảo Lamu của Kenya, có những người dân và thương nhân gốc Ả Rập và Hồi giáo châu Á sinh sống từ thời Trung Cổ.

Bắt đầu từ thế kỷ XVI, người châu Âu như Bồ Đào Nha và Hà Lan bắt đầu thiết lập các điểm thương mại và pháo đài dọc theo bờ biển tây và nam châu Phi. Cuối cùng thì một lượng lớn người Hà Lan, cùng với người Pháp Huguenot và người Đức đã định cư lại tại khu vực gọi là Cộng hòa Nam Phi ngày nay. Hậu duệ của họ, người Phi da trắng (Afrikaan), là nhóm dân da trắng lớn nhất ở Nam Phi ngày nay. Trong thế kỷ XIX, giai đoạn thứ hai của quá trình thuộc địa hóa đã đem một lượng lớn người Pháp và người Anh tới định cư ở châu Phi. Người Pháp sống chủ yếu ở Algérie, còn một lượng nhỏ khác sống ở các khu vực khác thuộc Bắc và Tây Phi. Người Anh định cư ở Nam Phi cũng như ở Rhodesia thuộc địa và ở các vùng cao nguyên của Kenya ngày nay. Một lượng nhỏ binh lính, thương nhân và viên chức gốc Âu cũng sinh sống ở các trung tâm hành chính như Nairobi và Dakar. Sự tan rã của các thuộc địa trong thập niên 1960 thường tạo ra sự di cư hàng loạt các hậu duệ gốc Âu ra khỏi châu Phi—đặc biệt là ở Algérie, Kenya và Rhodesia (nay là Zimbabwe). Tuy nhiên, ở Nam Phi thì người da trắng thiểu số (10% dân số) vẫn ở lại rất nhiều tại nước này kể cả sau khi sự cai trị của người da trắng chấm dứt năm 1994. Nam Phi cũng có cộng đồng người hỗn hợp về chủng tộc (người da màu).

Sự thực dân hóa của người châu Âu cũng đem tới đây nhiều nhóm người châu Á, cụ thể là những người từ tiểu lục địa Ấn Độ tới các thuộc địa của Anh. Các cộng đồng lớn người Ấn Độ có ở Nam Phi và các nhóm nhỏ hơn có ở Kenya và Tanzania cũng như ở một vài nước thuộc nam và đông châu Phi. Một cộng đồng khá lớn người Ấn Độ ở Uganda đã bị nhà độc tài Idi Amin trục xuất năm 1972, mặc dù nhiều người kể từ đó đã quay trở lại.